手のひらなど表面に当てて動かす動作を「なでる（撫でる）」「さする（摩る・擦る）」「こする（擦る）」という。
一般に「なでる」「さする」「こする」の順で、力の入れ具合が強くなる。
なでるとは、指や手のひらなどを表面に軽く当て、対象をいとおしむようにゆっくり動かすことで、愛情表現や触感を確かめる目的で行われることが多い。
「風が頬をなでる」というように、軽く触れることの比喩的表現にも用いる。
さするとは、指や手のひらなどを表面に当てたまま、強い刺激を与えない程度に軽く摩擦することで、人間や動物などの痛みや苦痛、こわばりなどを和らげるために行われることが多い。
こするとは、表面に強く押し当てて動かす動作のことで、何かの刺激を伴う。
「タオルでごしごしこする」というように、当てるものが指や手とは限らず、物の場合もある。
さするは必ず動作が繰り返されるが、なでるは一回きりのこともある。
こするも繰り返しの動作に用いることが多いが、「車が外壁をこする」というように一回きりの場合もある。