了解・了承・承知・承諾は、相手の言うことや事情を理解して、受け入れたり、許したりすることをいうが、ニュアンスが異なる。
了解の「了」と「解」は、いずれも「よく分かる」「悟る」という意味。
了解は物事の内容や事情をはっきり理解することを意味し、単に言葉の意味が分かるという意味でも使う。
そのため、相手の事情などを理解し認める意味で用いる場合も、「理解」に重点が置かれる。
了承は了解と同じく事情を理解して認めることだが、「承」は「承る（うけたまわる）」「受け入れる」という意味で、了解よりも「受け入れる」「認める」という意味に重点が置かれる。
「何卒ご了承ください」「上司の了承を得る」のように、相手に理解を求め受け入れてもらうことには、「了承」を使うのが正しく、「了解」では不自然になる。
承知は相手の依頼や要件を聞き入れることを意味する。
「事前に承知しておきたい」「百も承知」と使うように、事情などを知ることや、知っていることが原義であるため、「知る」「聞く」に重点が置かれる。
承諾と同じ意味で承知を使うこともあるが、承知は聞き入れることで、承諾は承知して引き受けることである。
聞き入れるは、発言を聞き、そのようにする意味。
引き受けるは、自分が責任をもつことや、保証する意味。
つまり、承諾は認めるだけでなく、承知した人が責任を持ったり、保証することを意味する。