竹も笹もイネ科タケ亜科に属する植物で、一般には大型のものを「竹」、小型のものを「笹」と呼ぶ。
竹は「高い」や「丈」が転じたもので、笹は「ささやか」などの「ささ」からといわれ、言葉の成り立ちからすれば大きさが違いの基準となっているが、植物学では性質で分類するため、大きさだけでは区別できない。
オカメザサは小さいことから「笹」の名がつくがタケに分類され、メダケは大きいことから「竹」の名がつくがササに分類されるのも、言葉と植物学上の分類が異なるためである。
竹と笹を見分けるには、成長後の皮、葉っぱ、枝の出方を見るとよい。
成長するにつれて皮がはがれ落ち、茎の部分がツルツルしているのが「竹」、成長しても枯れるまで皮が残っているのが「笹」。
水や栄養分を運ぶ通路の役割をする葉脈が、格子状になっているものが「竹」、平行になっているものが「笹」。
茎にある節目から出ている枝の本数が、2本のものが「竹」、3本以上（5～6本）のものが「笹」である。
見分け方以外の違いでは、以下のようなものがある。
笹が寒冷地でも育つのに対し、竹は寒冷地では育たず、北海道に竹は生えていない。
北海道で「たけのこ狩り」といえば、「根曲がり竹」と呼ばれる「チシマザサ」である。
笹は日本特有の植物であるため、竹は英語で「bamboo（バンブー）」と訳されるが、笹は「sasa（ササ）」と日本語名のまま使われる。
ただし、海外のバンブーと日本の竹は、繊維質や地下茎の伸び方に違いがあり、竹とバンブーも竹と笹のように違う種類で、厳密に分ける場合、「竹」は「take（タケ）」と訳される。
一般的な大きさによる呼び分け、植物学上の分類のほか、素材を利用する場面でも呼び分けがあり、竹であっても笹であっても、茎の部分を利用したものは「竹」と呼び、葉っぱの部分を利用したものは「笹」と呼ばれる。