カフェオレ（カフェ・オ・レ）はフランス語から、カフェラテ（カフェ・ラテ）はイタリア語からで、どちらも日本語に訳すと「コーヒー牛乳」「ミルク入りコーヒー」という意味になる。
この2つは「オレ」と「ラテ」という言葉の違いだけでなく、「カフェ（コーヒー）」に違いがあり、カフェオレにはドリップコーヒーを使うが、カフェラテには高い圧をかけて短時間で抽出するエスプレッソコーヒーを使う。
カフェオレとカフェラテはコーヒーの種類が違うため、コーヒーとミルクの分量も異なり、カフェオレはコーヒーとミルクの割合が半分ずつだが、カフェラテはエスプレッソ2割、ミルク8割である。
ミルクには普通に牛乳を温めたミルク、牛乳を蒸気熱で温めたスチームミルク、牛乳を蒸気熱と空気で温めながら泡立てたフォームミルクがあり、それぞれ使用するミルクも異なる。
カフェオレは、普通のミルク。
日本で主に飲まれるアメリカ式のカフェラテには、スチームミルク。
イタリア式のカフェ・ラッテには、普通のミルクが使われる。
カプチーノは、エスプレッソに泡立てたミルクを加えたもので、フォームミルクの上にチョコレートパウダーがふかけられたものも多い。
割合は、エスプレッソ3割、スチームミルク3割、フォームミルク5割か、1対1対1の割合。
カフェモカは、エスプレッソにホイップクリーム、チョコレートシロップを加えたものだが、カフェラテにチョコレートを加えたものを指すことが多い。
割合は、エスプレッソ2割、スチームミルク7割、チョコレートシロップ1割。
その他、似た飲み物には以下のものがある。
ドリップコーヒーにクリームを乗せた「ウインナーコーヒー」。
エスプレッソの上にホイップクリームを浮かべた「カフェ・コン・パンナ」（ココアパウダーをかけることもある）。
エスプレッソにフォームミルクを加えた「カフェ・マキアート」。
オーストラリアやニュージーランドでよく飲まれる、エスプレッソにスチームミルクを加えた、エスプレッソ版カフェオレの「フラットホワイト」。
カプチーノにココアパウダーを加えた「カプチーノ・コン・カカオ」。
カプチーノにキャラメルシロップを加えた「キャラメル・カプチーノ」。
カプチーノにヘーゼルナッツシロップを加えた「ヘーゼルナッツ・カプチーノ」。
ミルクの代わりに豆乳を加えた「ソイチーノ」。
ミルクの代わりにスキムミルクを加えた「スキニチーノ」などがある。