先祖は、家系の初代のこと。
また、初代以後、その家系に属した現存者以前の代々の人々のことをいう。
「先祖代々の墓」というように、主に後者の意味で使われる。
祖先も同じ意味で使われるが、「人類の祖先は猿」というように、進化する前のもの、系統の元となるものの意味でも使われる。
そのため、家系の代々の人々を表す場合も、先祖は数世代前までの新しい系統をいい、祖先は何世代も前の古い系統を指していうことが多い。
また、先祖は新しい系統を指しやすいことから、直系についていうことが多く、個人的で日常語的に使われる。
それに対し、祖先は古い系統を指しやすいことから、直系とは限らない血縁者を含めていうことが多く、客観的で文章語的に使われる。