下着は、上着に対し衣類の下に着けるものの意味で、一般には肌に直接着けるものを指す。
肌着は、肌に着るものを表し、どちらも肌に直接着ける衣類のことである。
しかし、靴下やパンツ、ブラジャーなどは「下着」と呼び、ランニングシャツや股引、肌襦袢などは「肌着」と呼ばれる。
そのため、肌に直接着けるものが「下着」、下着の上に着けるものが「肌着」と分けられることもあるが、そうでもない。
下着と肌着を呼び分けない場合は、一般に「下着」と呼ぶ。
呼び分ける場合は、傾向として、衛生上肌に着けているもの、体形を美しく見せるためのもの、多くの人が当然のものとして着けているものを「下着」。
保温性を高めるため、衛生を維持するために、下着以外に着けるものを「肌着」と呼び分けられている。
また、下着は一部分を覆うもので「着ける」という表現が合うものが多いが、肌着は肌に触れている面積が広く「着る」という表現が合うものが多い。
ランジェリーは、フランス語の「lingerie」からで、女性用の装飾の多い下着や部屋着を指す。
「下着」よりも「ランジェリー」と呼んだ方が綺麗に聞こえるため、装飾のない女性用の下着も「ランジェリー」と呼ぶことがある。
また、基本は女性用であるが、男性用でも装飾性の高い下着を「ランジェリー」と呼ぶようになってきている。